新聞動態(tài)
焊接滾輪架在進(jìn)行操作時(shí)自適應(yīng)控制具有修正自身特性參數(shù)，這樣可以適應(yīng)被控對象和擾動的動態(tài)特性變化的能力。在自適應(yīng)系統(tǒng)中，我們采用的算法是“參數(shù)追蹤算法”。即計(jì)算機(jī)對送來的信號進(jìn)行自動追蹤和預(yù)設(shè)動做閥值，這些參數(shù)在控制過程中都不是固定不變的。通俗一點(diǎn)說，是先讓計(jì)算機(jī)記住焊件的端面形狀，然后再分辨出真正的竄動量。
這樣以來問題簡單了，只要做到對竄動量進(jìn)行控制而對端面誤差不予理睬即可。順著這一思路，經(jīng)過一段時(shí)間的調(diào)節(jié)，可以做到焊件在其軸向上的“零竄動”。自適應(yīng)過程的時(shí)間長短視焊件端面誤差而定，對于端面誤差在5mm的焊件，大約15min后即可把竄動量限制在±2mm以內(nèi)，大約經(jīng)過0.5h后即可做到使焊件保持“零竄動”。
對于一個(gè)焊件，尤其對于一個(gè)大型焊件來說，要想確切地知道其檢測端面相對于其軸心線地垂直度和不平度是比較困難地。硬性規(guī)定其端面加工誤差不超過某值有時(shí)是不太現(xiàn)實(shí)地。在這種條件下，如何做到對不同的焊件都能達(dá)到防竄目的，甚至是零竄動，是關(guān)鍵之所在。
焊接滾輪架對于像防竄滾輪架這類控制系統(tǒng)來講，在影響焊件軸向竄動的不確定因素很多的情況下，可以借助于模糊控制這種手段來達(dá)到控制目的。模糊控制是利用計(jì)算機(jī)模擬人的思維方式，按照人的操作規(guī)則進(jìn)行控制，也是利用計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)人的控制經(jīng)驗(yàn)。
模糊數(shù)學(xué)可以用來描述過程變量和控制作用量這類模糊概念及它們之間的關(guān)系，再根據(jù)這些模糊關(guān)系及每一時(shí)刻過程變量的檢測值用模糊邏輯推理的方法得出該時(shí)刻的控制量。模糊化和控制是辨證的關(guān)系，計(jì)算機(jī)仿照人的思維進(jìn)行模糊控制，而人的大腦重的控制經(jīng)驗(yàn)是由模糊條件語句構(gòu)成的模糊控制規(guī)則。因此，需要把輸入信號由量轉(zhuǎn)化為模糊量。
模糊化首先把輸入信號的采樣值轉(zhuǎn)化到相應(yīng)論域上的一個(gè)點(diǎn)(量程變換)，然后再把它轉(zhuǎn)化為該論域上的一個(gè)模糊子集。與模糊化相反，解模糊化過程是將推理過程中得到的模糊控制作用轉(zhuǎn)化為控制量。